Como deve proceder corretamente nesta situação?

Nesta situação, você se encontra diante de uma placa de cedência de passagem. Isso significa que você deve dar prioridade aos veículos que vêm pela via transversal, como o veículo amarelo. Portanto, o procedimento correto é deixar o veículo amarelo passar primeiro. Só depois de garantir que não há mais veículos com prioridade, você pode fazer a manobra. Escolher deixar passar o veículo amarelo, como você fez, está correto e de acordo com as regras de prioridade no trânsito alemão.